タイヤのローテーションとは、偏磨耗（タイヤの一部、例えば内側とかが 偏って減ってしまうこと）を軽減させるためにすると思うのですが、乗用車 ではそれほど一般的ではないかもしれませんね。
トラックとかの長距離を走る大型車ではかなり重要だそうです。トラック とかの大型車の前と後ろでホイールのデザインが違うように見えますが、 あれは表と裏を入れ換えただけなのです。前に装着するときに外側になって いる面が、後ろに装着するときには内側になるのです。もちろん乗用車 ではホイールの構造はそのようになっていません。
本題に戻ります。タイヤのローテーションを知っている方なら大体、 タイヤの「回転方向性」というのも知ってますよね。「走ったときに、 タイヤがこっちに回るように装着して下さい」というものです。 タイヤを前から（という表現も分かりづらいかな）見ても後ろから見ても 見え方（トレッドパターン）が同じであれば、「回転方向性のないタイヤ」。 違えば「回転方向性のあるタイヤ」です。
自分の車のことくらいしか分かりませんが、僕の車は「回転方向性のある タイヤ」を履いてます。小型車は「回転方向性のないタイヤ」が多いのかな。
恐らく「回転方向性のあるタイヤ」は、車が「前進」しているときの加速・ 減速に対して最適化され、「バック」しているときに関しては、かなり犠牲に されているはずです。速度遅いから問題ないはずですし。「回転方向性のない タイヤ」はバックでも同じ性能が出せるはずです。状況的にありえないと 思いますが。
で、まずは「回転方向性のないタイヤ」。ＦＲ・４ＷＤの場合は、右前→ 左後ろ→左前→右後→右前という順で一つずつタイヤを交換。ＦＦの場合は その逆回りだそうです。なぜ駆動方式でローテーションの方向が違うのかは 分かりませんが、タイヤ館のパネルに書いてあったので、鵜呑み。
「回転方向性のあるタイヤ」の場合には、タイヤをホイールからはずさない 限りは前後のローテーション（右前と右後、左前と左後）しかありません。 よっぽど高いタイヤなら別ですが、組み替えの工賃だってバカになりません からね。根性あるならタイヤ組み替えて左右のローテーションもしたいですね。 僕の場合はホイール傷付けたくないので、できる限りタイヤは組み替えたく ないです。
アライメントが適正値だとしても、普通は内減りすると思うので（車による のかな？）、マメなローテーションを行なうことにより、タイヤの寿命を かなり延ばすことができると思います。